Quels robots ont été utilisés pour éliminer les conséquences à Tchernobyl

2024 Auteur: Seth Attwood | [email protected]. Dernière modifié: 2023-12-16 16:04

La série "Tchernobyl" se situe en toute confiance au sommet de toutes les cotes possibles des meilleures premières de 2019. Beaucoup ont apprécié la minutie avec laquelle les créateurs ont abordé la reconstitution des circonstances tragiques de l'accident de la centrale nucléaire. Cependant, tout n'est pas aussi fluide dans la série et le public a attiré l'attention sur de nombreux détails qui ne correspondaient clairement pas à la réalité.

L'un d'eux portait sur l'utilisation de robots pour éliminer les conséquences d'une catastrophe. Leur rôle dans ce qui se passe semble être épisodique, même s'il était en réalité beaucoup plus perceptible. Les manipulateurs MF-2 et MF-3 commandés en urgence à la République fédérale d'Allemagne n'étaient pas conçus pour de telles doses de rayonnement et ont rapidement échoué.

Et puis des spécialistes du principal centre robotique de l'URSS, l'Institut central de recherche de Leningrad en robotique et en cybernétique technique (TsNII RTK), déjà dirigé par le légendaire Yevgeny Yurevich, ont participé aux travaux.

Yurevich, que l'on appelle le père de la robotique domestique, a commencé par le développement d'un système d'atterrissage en douceur automatisé pour le premier vaisseau spatial multi-siège habité Voskhod, et en 1968, il a dirigé son propre bureau de conception de cybernétique technique, à partir duquel l'Institut central de recherche de RTK a par la suite augmenté. C'est ici que le 29 mai 1986, une commande est venue dans les plus brefs délais - d'ici le 15 juin - pour développer et livrer un ensemble de "moyens robotiques pour l'enlèvement mécanisé des débris du territoire d'une centrale nucléaire".

Reconnaissance sur place

Comme on nous l'a dit dans le RTK, le complexe s'appelait "Gamma". Il était prévu d'inclure un robot de reconnaissance, un robot pick-up, un robot de transport et un centre de contrôle. L'éclaireur doit examiner la zone à nettoyer et découvrir la situation de rayonnement, après quoi le robot de ramassage pourrait commencer à collecter des objets et à les charger sur un véhicule de transport. Yurevich s'est envolé pour Tchernobyl.

Étudiant la situation sur place, il coordonnait en permanence le travail de ses collègues de Léningrad, qui travaillaient à l'époque, sans exagération, 24 heures sur 24, en deux équipes de 12 heures. Le RTK nous a expliqué comment le processus était organisé: « Dans un premier temps, le concepteur en chef a clarifié à la station les spécificités du travail à effectuer et les exigences correspondantes pour les robots. Ces données ont été transférées aux développeurs par téléphone. Après la discussion, les principales solutions techniques ont été apportées et le délai de livraison du prochain robot a été déterminé. Les robots fabriqués ont été livrés par des vols spéciaux à Kiev. »

Le travail des ingénieurs à la station elle-même a été organisé avec l'aide d'équipes de 15 à 20 personnes se remplaçant les unes les autres. "Seuls des volontaires ont été inclus dans les expéditions", a souligné le RTK. Ils étaient hébergés dans une ancienne école maternelle, à quelques dizaines de kilomètres de la gare, où se trouvait le siège pour l'élimination des conséquences de l'accident.

Le premier arrivé ici fut l'avion de reconnaissance à roues RR-1, qui effectua des mesures du niveau de rayonnement et élimina les zones trop dangereuses pour l'homme. Pendant plusieurs jours, le robot examina la salle des turbines du troisième groupe motopropulseur et le couloir de le « même » quatrième, travaillant dans des zones où le rayonnement atteignait 18 000 R/h. Les robots légers ont été livrés manuellement par les opérateurs eux-mêmes.

Cependant, sur les toits, où l'accès était impossible ou trop dangereux pour les personnes, ils étaient descendus par hélicoptères, dans des conteneurs en contreplaqué, transférant l'autre extrémité du câble de commande sur le toit adjacent, où ils étaient reçus par des opérateurs de la Centrale Institut de recherche de RTK.

RR-1

Poids: 39 kg, vitesse: 0,2 m/s. A travaillé: du 17 juin au 4 juillet 1986 (RR-1), du 27 juin au 6 juillet 1986 (RR-2). Robot de reconnaissance à roues équipé d'une caméra de télévision et d'un dosimètre pour une portée de 50 à 10 000 R/h. Il était contrôlé et alimenté par câble. Il a été complété par une machine similaire PP-2, qui a été remplacée par des versions modifiées des PP-3 et PP-4. Sur la photo - un échantillon expérimental du PP-1

sortie bulldozer

« Sur la base des résultats de cette reconnaissance, il s'est avéré que cette technologie d'utilisation de robots n'est pas adaptée », a déclaré la RTK. « La majeure partie des travaux primaires a nécessité le nettoyage de vastes zones des déchets radioactifs, principalement sur le toit. » Sur cette base, les développeurs de l'Institut central de recherche de RTK ont changé de direction et ont commencé à travailler sur des bulldozers robotiques. Et bientôt, les machines de la série TR ont commencé à arriver à Tchernobyl.

Ils étaient contrôlés à distance: certains par câble, d'autres par radio, et différaient sensiblement par les systèmes de protection et, en général, par la conception. Leurs créateurs ont été confrontés à une telle tâche pour la première fois, et ils ont dû sélectionner les meilleures solutions immédiatement. De plus en plus de nouveaux problèmes ont été rapidement découverts - la consommation rapide des piles, le manque de fiabilité des communications radio et de l'électronique dans des conditions de rayonnement élevé, et ils ont été résolus étape par étape.

Le premier bulldozer TR-A1 a été utilisé pour nettoyer 1 500 m². m du toit de la cheminée du dégazeur - un local technique directement adjacent à la salle des turbines de la centrale nucléaire, et a ensuite été utilisé pour déverser des déchets radioactifs dans le gouffre de la 4e unité de puissance à partir des toits situés au-dessus. Au total, la voiture a fonctionné environ 200 heures de temps net - bien plus qu'il n'y paraît après avoir regardé la série.

Les batteries du TR-B1 apparu plus tard ont été remplacées par un générateur à essence avec un réservoir de 15 litres, qui a fourni jusqu'à huit heures de fonctionnement autonome. Il était déjà contrôlé par radio et, si nécessaire, le couteau du bulldozer pouvait être retiré et remplacé par une scie circulaire pour couper les matériaux de toiture sur le toit.

Enfin, déjà en août 186 de l'année, les bulldozers TR-G1 et TR-G2 sont arrivés sur le site de l'accident, qui présentaient une maniabilité accrue et une résistance extrême aux radiations.

TR-A1 et TR-A2, Institut central de recherche de RTK

TR-A1 et TR-A2 ne différaient que par le cadre. Poids du TR-A1: 600 kg, capacité de charge: 200 kg, autonomie de croisière: 12 km. A travaillé: 200 heures. Robot lourd à roues avec outil de travail attaché sous la forme d'un couteau bulldozer et d'un seau. Équipements embarqués: une caméra TV à balayage, une station radio R-407, deux batteries STs-300 avec une source d'alimentation secondaire, une unité de contrôle et un centre de contrôle portable avec un câble de 150 m. Le Tr-A2, qui le suivait, disposait d'un conception similaire et ne différait que par le cadre pour le transport et l'installation du film de protection contre la pluie.

Véhicules à chenilles

Les semi-conducteurs de cette époque ne pouvaient pas supporter des doses extrêmes de rayonnement, et sur les robots TR-G, ils ont essayé de transférer tous les circuits électroniques vers un point de contrôle connecté aux machines avec un câble. Tout ce qui ne pouvait pas être transféré a été remplacé par des circuits de relais fiables, l'alimentation était également fournie via un câble d'alimentation.

En général, les ingénieurs ont dû bricoler les câbles séparément, et des couches de câbles sont apparues sur les derniers robots arrivés à la centrale nucléaire de Tchernobyl. Grâce à eux, le câble est resté légèrement tendu tout le temps, ce qui excluait les collisions avec lui et l'accrochage aux obstacles.

Les véhicules de reconnaissance à roues ne pouvaient pas se déplacer partout, de sorte que la prochaine paire de véhicules (PP-G1 et PP-G2) a également reçu une plate-forme à chenilles. Les robots de 65 kilogrammes pouvaient développer jusqu'à 0,3 m/s et permettaient d'examiner la situation au centre même de la catastrophe - autour de la panne du quatrième groupe électrogène. Il n'était possible de livrer des poids lourds aux postes de travail qu'à l'aide d'hélicoptères, et là encore les ingénieurs devaient travailler dur.

Ils ont développé un système de télévision pour les pilotes avec une caméra montée sur un câble au niveau du sas et un écran dans le cockpit. Le processus rappelait le stationnement d'une voiture avec une orientation vers les caméras de recul - à la différence que tout se passait dans le ciel au-dessus d'un réacteur mortel. "Le plus dangereux était l'un des premiers robots de reconnaissance de la piscine à bulles, directement sous l'unité de puissance explosée, où la puissance de rayonnement atteignait 15 000 roentgens par heure", a rappelé plus tard Yevgeny Yurevich. "L'homme qui a regardé dans cet enfer était condamné."

TR-G1

Poids: 1400 kg, vitesse: 0,12 m/s. Un robot à chenilles lourd avec un outil de travail monté sur un couteau bulldozer. Contrôle et alimentation - via un câble de 200 mètres.

Institut central de recherche de RTK

Le frère du TR-G1 est le TR-G2 à chenilles "Antoshka"

Fin et nouveau départ

Les machines d'autres instituts et entreprises de robotique de l'URSS, dont VNIITransmash, qui a fourni une paire de STR de transport spécialisés - des "rovers lunaires" apparus dans la même série, ont travaillé pour éliminer les conséquences de l'accident. Cependant, la contribution de l'Institut central de recherche de RTK s'est avérée la plus importante: en deux mois, ils ont non seulement modernisé les MF allemands, mais ont également envoyé 15 robots de reconnaissance, de récolte et de transport à Tchernobyl.

Leur service, qui a commencé en juin 1986, s'est terminé en février 1987. Selon Yevgeny Yurevich lui-même, ils ont remplacé le travail de plusieurs milliers de personnes, opérant dans les zones les plus dangereuses. Lors de la liquidation des conséquences de l'accident de Tchernobyl, des robots ont examiné plus de 15 000 m². m de la gare, son territoire et ses toitures, et défriché environ 5000 m². m.

L'Institut central de recherche de RTK estime que cette catastrophe est devenue tragique, mais un point important à partir duquel a commencé la robotique extrême domestique - véhicules de reconnaissance, chercheurs, sauveteurs … Certaines solutions conceptuelles importantes ont été trouvées et élaborées ici, mises en œuvre dans des machines modernes - groupe travail, conception modulaire et ainsi de suite. Cependant, nous avons déjà écrit à ce sujet.